非完整性多体编队运动的一种无源化控制方法

作者：吴凡; 耿志勇

来源：应用数学和力学, 2010, (01): 26-34.

• 非完整性个体
• 编队
• 完全状态线性化
• 无源性 nonholonomic agents
• formation
• full-state linearization
• passivity

讨论了非完整性多体编队运动问题.首先利用动态反馈将单个体的动力学模型线性化为2个三阶输入输出积分链的形式;然后提出一种带有单个体间阻尼注入的非连续分布式控制律,并利用L iapunov方法证明了在该控制律作用下闭环系统的渐进稳定性;最后通过一个平面机器人的编队运动仿真验证了所提方法的有效性.

• 单位
  湍流与复杂系统国家重点实验室; 北京大学