考虑工作空间与力传递效率的新型五自由度混联机器人设计与分析

作者：许允斗; 徐郑和; 杨帆; 赵云; 梅有恩; 周玉林; 姚建涛; 赵永生^*

来源：中国机械工程, 2019, 30(16): 1996-2002.

• 五自由度混联机器人
• 工作空间
• 尺寸优化
• 结构设计
• 刚度分析

提出了一款构型为R(2RPR)R/SP+RR的新型五自由度混联机器人,对其性能进行分析,并依据工作空间与力传递效率性能指标进行尺寸优化,获得了关键设计尺寸;在此基础上,进行混联机器人本体结构设计与刚度分析,并与其他同类典型机器人刚度进行了对比;最后分析了混联机器人工作空间,提出一种工作空间搜索方法,分析了机器人在不同布局情况下工作空间是否满足预期。

• 单位
  燕山大学