四足机器人涉及到机器人学、生物学、神经网络以及传感器等各类技术,因此在世界上得到了很大的关注。NI板卡集成了NILinux ■的实时处理器,可重配置的FPGA(Field Programmable Gate Array),采用图形化编程语言labview,可实时吞吐大量数据。本文采用NI板卡构建一种并行控制系统框架,通过FPGA实时计算输出pwm波,实现了四足机器人电机的控制,有效提高系统实时性。
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