面向图像三维重建的无人机航线规划

作者：吴宇豪^*; 安籽鹏

来源：电子技术应用, 2019, 45(03): 76-87.

DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.183273

• 航线规划
• 无人机
• 三维重建
• 覆盖路径规划

随着无人机技术的发展,无人机序列影像三维重建越来越受到人们的关注。为完整重建任务区域的三维模型并减少无人机飞行功耗,提出一种面向图像三维重建的无人机航线规划算法。针对凸多边形任务区域,在图像重叠度和时间连续性的要求下,基于光栅法规划扫描航线并结合最佳扫描方向使得转弯次数最少。借助Gazebo仿真平台,对比验证了无人机按照该算法规划的航线飞行时功耗更小,且拍摄得到的序列影像能够重建任务区域三维模型。

• 单位
  信息工程大学地理空间信息学院