工业机器人视觉定位系统高精度标定研究

作者：毛剑飞; 诸静

来源：机器人, 2004, (02): 139-144.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2004.02.010

• 机器人视觉标定
• 两步标定法
• 优化数学模型
• 高斯—牛顿法 robot vision calibration
• two-stage calibration method
• optimization mathematical model
• Gauss-Newton method

分析了机器人视觉的主要标定方法 ,并在此基础上改进了传统的两步标定法 .该方法先用两步法求出转换矩阵的初值再建立优化数学模型 ,优化计算采用快速的高斯—牛顿法 .该方法不仅具有原来两步法的诸多优点 ,如自动、快速 ,而且彻底消除了第二步存在的累积误差 ,大大提高了标定精度 .大量试验表明 ,标定精度明显优于传统的两步法 .