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摘要
在复杂环境下，机器人受未知障碍物影响，无法准确融合全部待搜索目标位置信息，在避障的同时无法精准实现任务分工。为解决上述问题，提出一种基于粒子群联盟的机器人多目标搜索路径控制方法。群机器人在并行化同时搜索多个目标时，根据机器人任务分工建立粒子群联盟，并对其确定目标协同搜索。通过改进自组织神经映射网络，在各个竞争神经元上组建锁定机制；同时采用自适应动态窗口，更新竞争神经元的权重，在障碍物信息未知的情况下实现避障，优化机器人的运动轨迹，从而实现多目标搜索路径协同控制。仿真结果表明，所提方法能够准确搜索多个目标，有效躲避障碍物，获取满意的协同控制结果。
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