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摘要
为了提升永磁直线同步电机(permanent magnet linear synchronous motor，PMLSM)在负载变化、参数摄动和其他不确定因素下的抗扰性能和速度跟踪性能，本文提出了一种基于级联线性-非线性自抗扰控制器的PMLSM速度控制策略。首先，建立了考虑负载扰动和参数失配的PMLSM数学模型。其次，设计了级联线性-非线性扩张状态观测器来实时估计和补偿系统所受的不确定扰动，前级线性扩张状态观测器保证系统在大扰动下保持稳定，后级非线性扩张状态观测器利用非线性机制进一步提高系统对扰动的估计精度，从而将线性自抗扰控制和非线性自抗扰控制的优势相结合，以此提升系统的速度跟踪性能和抗扰动能力。并且，对所提控制器提出了基于劳斯判据的稳定性分析方法，并对系统的抗扰性能和噪声抑制性能进行了频域分析。最后，对基于PI控制、级联线性自抗扰控制(CLADRC)、非线性自抗扰控制(NLADRC)和级联线性-非线性自抗扰控制(CL-NLADRC)的永磁直线同步电机系统进行了仿真和实验对比，验证了所提方法的优越性。
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