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摘要
目的 从学术文献的角度梳理、分析和归纳国内外工业协作机器人从1996年至2022年的研究发展历程、热点演化及研究趋势，为研究和创新提供参考。方法 采用CiteSpace软件，分别选取国际Web ofScience核心合集数据库和中国知网CNKI数据库的文献样本，对协作机器人的发文量时空分布、关键词共现、聚类和时间线等多类知识图谱进行可视化分析，并从协作机器人的前沿技术、人-机-环交互、智能应用三个方面进行归纳阐述。结论 发文量及关键词聚类时间线表明，国际、国内对协作机器人的研究历程均经历了萌芽期、探索期、快速发展期三个阶段；关键词共现和聚类分析表明，国际协作机器人的研究从聚焦技术转向关注人因方面，国内研究目前还处在技术创新阶段，而可靠的安全标准、直观的交互界面、人本的职业健康（人体工程学和人为因素）、共享的空间设计等也是未来值得关注的热点议题。
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