本文设计了一种绳驱动的蛇形机械臂,采用3绳索控制一个2自由度的关节,分析研究了它的关节空间、操作空间、驱动空间之间的映射关系,推导了绳索长度的变化值与关节角φ,β之间的数学关系;用DH法建立了运动学模型,通过仿真证明了所设计蛇形机械臂的合理性以及控制方法的有效性。