一种基于绳驱动的蛇形臂设计与研究

作者：杭亦文; 傅剑; 李纮

来源：电子技术与软件工程, 2019, (10): 132-133.

• 蛇形臂
• 绳驱动
• D-H法

本文设计了一种绳驱动的蛇形机械臂,采用3绳索控制一个2自由度的关节,分析研究了它的关节空间、操作空间、驱动空间之间的映射关系,推导了绳索长度的变化值与关节角φ,β之间的数学关系;用DH法建立了运动学模型,通过仿真证明了所设计蛇形机械臂的合理性以及控制方法的有效性。

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学; 武汉理工大学; 自动化学院