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摘要
针对具有完全自主通讯能力，又由不确定因素导致内部通讯频繁切换的无人机集群包含控制问题，基于系统的动力学模型设计了一种分布式算法，并引入模型变换因子，降低了系统的耦合性。构造李雅普诺夫函数，利用微分方程的求解法，结合比较定理，分析了集群系统的稳定性。然后，通过最小化外部干扰下系统输出的最大值来提高系统的抗干扰性能。最后，通过仿真实例说明这种控制方法可抑制乃至消除扰动的不利影响，使所有跟随无人机进入领导无人机合围形成的区域里，进而提升了包含控制的性能。
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单位南京航空航天大学; 自动化学院
