二维平面内,两个位姿点间的最短路径是Dubins路径,因此可用Dubins路径解决最短路径问题。给出基于解析几何实现二维Dubins路径的完整实现方法,详细描述其中涉及的几何原理和相关公式,包括计算弧段的切出点、切入点,以及从起始点旋转到切出点的弧所对应的角度和从切入点旋转到终止点的弧所对应的角度等。对已规划好的Dubins路径进行避障优化,描述障碍物与Dubins路径中弧段和直线段相交时的检测和避障方法,优化后的路径能准确避开环境中已知的静态障碍物。
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