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摘要
本发明涉及一种基于往复回填算法的无人机完整搜索路径规划方法,包括：建立搜索区域的环境模型,并确定无人机的起始搜索点；选择方位优先级模式,响应于选择第一方位优先级模式,对搜索区域进行回填往复式搜索；响应于选择第二方位优先级模式,对搜索区域进行L型往复式搜索；其中,在搜索过程中,当无人机进入死区,判断当前的搜索覆盖率是否达到预设的最低搜索覆盖率,若是,则结束搜索；若否,则利用A星算法规划路径跳出死区,之后根据选择的方位优先级模式继续进行搜索。本发明的方法,通过改进往复搜索策略,加入回填机制,在保证低重复率的同时,大大减少了A星算法的使用次数和掉头次数,从而减少了资源消耗,进一步提高了搜索效率。
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