蠕虫形植物采样机器人设计

作者：袁秣颇; 李晶; 吕海霆^*

来源：农机使用与维修, 2023, (12): 4-9.

DOI：10.14031/j.cnki.njwx.2023.12.002

• 蠕虫形
• 机器人
• 植物采样
• 目标识别

因自然环境的不确定性，使人类活动受到一定限制，以及部分野外植物具有短期生长和不便采集的情况，该文设计了一种蠕虫形植物采样机器人进行处理。蠕虫形植物采样机器人由驱动系统、采样系统、识别系统三部分组成，通过识别系统和驱动系统的配合使其在自然环境中进行植物探测。通过卷积神经网络结合YOLOv7算法训练，识别到需要采样的植物后，超声波传感器检测机器人与植物间的距离，并由执行机构调整机械装置至适合位置，之后采样系统开始运作。固定爪夹合下方物体使机器人位置固定，电动推杆伸出后电动夹爪两个滑台闭合，通过切装头完成切割和植物样品储存。实现了对小型洞穴及陡峭斜坡环境下的野外植物采集，通过对机器人的远程操控避免探索人员进入危险环境，实现了保护探索人员安全的目的。

• 单位
  大连科技学院