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摘要
为了完成虚拟维修仿真环境下的虚拟人维修作业姿态规划问题，提出一种基于改进RRT-Connect算法的虚拟人上肢作业姿态求解方式。在该求解方式中，将ASFA算法中的觅食行为法则作为导向性策略引入传统RRT-Connect算法，令路径规划任务中初始点与目标点的扩展具有导向性；路径点作为虚拟人上肢末端关节运动轨迹点。为获得虚拟人维修姿态，利用逆向运动学进行推导，以在每一个路径点中得到符合人体关节自由度的姿态集。另外，为了择出姿态集中的最优路径，利用快速上肢评估法求取最优的虚拟人上肢维修作业姿态。最后以无人艇虚拟维修操作仿真为例，验证了该方法在虚拟维修应用中的可行性。
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单位西安电子科技大学; 机电工程学院; 中国电子科技集团公司第二十研究所
