基于ROS的室内移动机器人自主导航系统设计

作者：赵以毛; 欧阳嘉泰; 王冠凌; 代广珍^*

来源：黑龙江工业学院学报(综合版), 2022, 22(11): 82-91.

DOI：10.16792/j.cnki.1672-6758.2022.11.017

• ROS
• Gmapping-SLAM算法
• AMCL算法
• A*-TEB算法
• 自主导航

针对移动机器人在建图与导航技术层面显现不足的问题，结合ROS操作系统，完成机器人自主导航系统的设计。首先，使用优化过后的Gmapping算法进行室内环境二维栅格地图构建并利用AMCL算法完成机器人的准确定位。其次，使用改进A*和TEB算法对当前构建的地图进行路径规划。最后，通过实验证实:在仿真和实际场地环境中，移动机器人通过激光雷达扫描一定范围环境信息建立地图，并基于已有地图实现准确定位，自主绕过在路径中遇到的静态障碍物，且可以规划绕过动态障碍物的最优路径。

• 单位
  安徽工程大学