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摘要
多智能体的协同定位是本科生创新研修课“惯性自主测量技术与实践课程”的重要内容。在自主水下航行器（AUV）协同定位系统中，对于从艇的自主定位阶段而言，影响位置估计精度的主要原因就是速度、航向信息中存在的误差。针对该问题，设计了一种基于最大相关熵的多AUV协同定位方法。该方法以状态量的相关熵为代价函数，依据最大相关熵准测，结合测距信息估计出从艇惯导设备输出的速度、航向误差，并通过反馈来减小定位误差的波动，提高协同定位性能。同时，利用相关熵作为度量信息，还可以有效减小水下量测噪声呈非高斯分布特性所带来的协同定位误差增大的影响。为验证所设计方法的可行性，进行了仿真试验和湖试数据离线验证，结果表明该方法的定位性能相较于传统的因子图方法具有明显的提升。
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