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摘要
针对无人机编队快速转弯时队形难以保持的问题，提出一种基于编队方向角变换的编队航路规划方法，使编队飞行过程中各无人机满足队形保持要求以及自身运动学约束。首先围绕编队保持问题构建编队数学模型，并结合无人机运动学约束构建编队飞行过程中的最优控制问题。然后，利用伪谱法对最优控制问题进行求解，从而获得编队协同飞行航路。仿真结果表明，规划出的编队航路在满足编队队形保持要求的同时，能够保证各无人机满足自身运动学约束。
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单位北京机电工程研究所; 航天学院; 浙江大学
