中医推拿机器人末端执行器的结构设计与分析

作者：张明亮; 石志新^*; 罗玉峰; 叶梅燕

来源：机械传动, 2020, 44(06): 73-77+83.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.013

• 推拿机器人
• 并联机构
• 位置分析
• 仿真

首先,针对中医推拿手法中的推法、按法、揉法和滚法,分析了每一种推拿手法的特征,得出要实现这4种推拿手法机构所需的自由度;其次,根据机构所需的自由度,提出了机构的总体设计方案,并对并联机构执行器进行了拓扑结构设计与自由度分析;最后,讨论了并联机构的位置正反解,对并联机构进行了三维建模和运动学仿真。结果表明,该并联机构不仅结构简单、位置分析求解容易,而且能够满足上述各种推拿手法的要求,为后续中医推拿机器人的实际应用提供了理论支撑。

• 单位
  南昌大学机电工程学院; 南昌大学理学院; 华东交通大学机电与车辆工程学院