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摘要
本发明公开了基于CTB-RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法,该方法融合RRT-connect的双向贪婪搜索和RRT*的渐进最优性,并引入柯西采样法、目标引力与动态步长法和节点拒绝策略,通过视觉系统确定采摘目标位置和障碍物信息,通过逆运动学求解获得机械臂末端采摘位置和姿态,使用CTB-RRT*算法进行运动规划,获得连接起始位姿和目标位姿的无碰撞路径,控制机械臂沿着无碰撞路径到达目标采摘点。本发明以柯西采样取代随机采样,减小采样的盲目性；引入目标引力,并动态调节随机生长方向和目标方向的步长,提高局部搜索速度；最后通过节点拒绝策略,减少不必要的采样节点,提高路径搜索效率。
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