面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构运动学分析

作者：李杰; 车林仙; 杜力; 郑鑫

来源：机械传动, 2021, 45(06): 58-64.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.06.009

• 并联机构
• 方位特征
• 位置正解分析
• 运动学分析
• Adams仿真

以一种两移动两转动(2T2R)自由度面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构为研究对象,基于方位特征集理论分析该机构的自由度数目和性质,并对其进行了运动学分析。应用坐标变换法,建立求机构位置正解的非线性方程组,并采用差分进化算法求解该方程组。推导出机构逆解解析表达式,应用数值算例验证机构正解、逆解的正确性。采用矢量法推导机构速度及加速度表达式,并应用Matlab编程绘制机构的位置、速度和加速度曲线。同时,应用Adams进行运动学仿真,并求得Matlab理论曲线与Adams仿真曲线的最大误差。结果表明,二者运动学分析曲线基本一致,表明该机构理论分析正确可靠。

• 单位
  重庆工商大学; 重庆工程职业技术学院