针对当前UWB技术在传统厂区布站方式下室内定位误差较大，无法良好实现对象的三维显示问题，基于多传感器融合，本文提出一种将UWB数据与IMU数据进行先预处理、后融合的算法。该方法通过TOF测距后将UWB数据进行小波阈值去噪，递推最小二乘定位，并与IMU数据进行扩展卡尔曼滤波融合，从而减小标签的三维距离误差，提高定位精度，实现对厂区可移动设备的实时监控管理。仿真结果表明，基于多传感器融合的RLS-EKF室内定位能够减小标签三维定位误差，提高定位的准确性，满足厂区室内实时定位的精度要求。
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