工业机器人的转角误差对其位置精度的影响

作者：钟森明; 傅海桃; 王志荣

来源：计量与测试技术, 2021, 48(06): 14-17+21.

DOI：10.15988/j.cnki.1004-6941.2021.6.005

• 工业机器人
• 转角误差
• 绝对位置精度

本文以工业机器人ABB IRB4600-60/2.05为研究对象,建立工业机器人的转角误差与机器人绝对位置精度的影响权重关系,并通过转角误差预测机器人工业机器人的绝对位置精度。实验验证过程利用Leica激光跟踪仪AT-960D对工业机器人进行测试与校准,并通过D-H模型逆解出工业机器人各旋转轴的转角误差,最后完成对工业机器人的绝对位置精度的预测验证。

• 单位
  深圳市计量质量检测研究院; 机电工程学院; 深圳职业技术学院