面向蛇形机器人的三维步态控制的层次化联结中枢模式生成器模型

作者：杨贵志; 马书根; 李斌; 王明辉

来源：自动化学报, 2013, (10): 1611-1622.

• 蛇形机器人
• 联结中枢模式生成器模型
• 运动神经元
• 循环抑制CPG模型
• 三维步态 Snake-like robot
• connectionist central pattern generator model
• motoneuron
• cyclic inhibition CPG
• three-dimensional gaits

提高蛇形机器人的三维运动控制能力是提高蛇形机器人环境适应能力的关键之一.虽然联结中枢模式生成器(Connectionist central pattern generator,CCPG)模型具有复杂度小、适合硬件实现等优点,但是目前的CCPG模型难以生成相位协调的多自由度运动的控制信号,从而限制了它的三维步态控制能力.本文根据生物CPG机制的分层结构和运动神经元的功能,提出一个有层次化结构的CCPG(Hierarchical CCPG,HCCPG)模型.HCCPG模型由基本节律信号生成层、模式形成层、运动信号调整层这三个部分组成.运动信号调整层的运动神经元能够独立地对模式形成层的输出信号的幅值...

• 单位
  中国科学院大学; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室; 立命馆大学