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摘要
为提高智能网联环境下交通流的通行效率，避免车辆频繁、不合理的换道，提出一种基于动态博弈的自主换道决策模型。利用动态博弈分析换道车辆与目标车道后车的交互过程，基于车辆换道对局部交通流产生的影响建立博弈收益函数，根据逆向归纳法求解两阶段动态博弈的子博弈精炼纳什均衡，获得智能网联汽车的最优换道决策。利用Matlab搭建仿真场景进行数值仿真实验，结果表明：与改进的MOBIL模型相比，所构建的自主换道决策模型中车辆的换道次数和整体制动幅度分别减少44%和19%，行车延误降低9%。这表明在智能网联环境下，所建自主换道决策模型在提高换道有效性的基础上，能够改善行车舒适性，提高交通流运行效率。
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