水面无人艇航行及任务载荷复合控制方法将原本分离的任务控制与航行控制有机地结合在一起,组成了一个闭环航行及任务控制系统,实现了复合控制。设计航行及任务载荷复合控制单元,根据任务控制输出的指向误差及水面无人艇航行状态,令核心的智能耦合控制单元做出控制决策,自动输出任务控制修正命令与航行控制命令,平衡任务执行与航行安全的关系,提高了任务控制的精度。智能耦合控制单元具有机器学习能力,可通过任务执行,对智能化机器学习模型进行训练,实现航行及任务载荷复合控制策略的持续优化。
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