科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对现有手部康复机器人精细化操作不足与人机相容性较差的问题，从脑卒中临床康复需求出发，基于人体解剖学理论，提出一种新型欠驱动食指外骨骼康复机器人。采用2-UPS并联机构与鲍登线的新型组合设计，实现了掌指关节二自由度主动康复运动，提高了机器人精细化操作能力；在设计过程中将指骨作为人机闭式运动链的组成部分，并探讨了食指屈曲/伸展与内收/外展运动的耦合关系，完善了患者康复训练中的约束条件，使机器人运动与人体自然运动更加协调，提高了机器人的人机相容性；求解了机构的运动学反解，分析了机构的工作空间并完成了仿真验证；搭建实验样机并开展了机构性能测试，基于对15个被试开展的人机工程学与康复运动舒适性的调查问卷结果，采用层次分析法对设备进行了评价，结果表明该机构可以满足使用者的康复需求。
- 单位
