基于混合滤波的无人机抗干扰轨迹跟踪控制

作者：张凯华; 吴磊; 刘煜星; 李一峰; 黄阿强

来源：机械与电子, 2023, 41(09): 48-52.

• 无人机轨迹跟踪模型
• 自动化跟踪
• 混合粒子传播
• 位置控制模块
• 姿态控制模块

提出基于混合滤波的无人机抗干扰轨迹跟踪控制方法。构建无人机轨迹跟踪模型，结合采用混合滤波算法消除强耦合性、非线性和外界环境等带来的干扰，提高轨迹跟踪精度。通过串联终端滑模控制器实现无人机的位置控制与姿态控制，实现无人机抗干扰轨迹跟踪控制的目标。实验结果表明，所提方法的无人机抗干扰轨迹跟踪误差小、轨迹控制效果好及抗干扰能力强。