针对基于特征的车道线检测算法鲁棒性较差的问题，本文提出一种基于路径搜索的不依赖感兴趣区域的车道线检测算法.首先，对预处理图像平滑处理过滤部分噪声，并采用基于梯度的边缘分割方法提取车道线边缘；其次，提出一种基于路径搜索的车道线检测算法，生成两个包含车道线特征点的集合；最后，用三次多项式结合最小二乘法对所得车道线元素点进行曲线拟合，得到两侧车道线.试验结果表明，相比于基于Hough变换的车道线检测算法，该算法在校园道路场景下的鲁棒性更强，且在弯道车道线检测方面表现良好.
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