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摘要
复合材料机翼蒙皮尺寸大、形状复杂、易回弹，无法采用机床等传统方式进行无损检测，机器人柔性化、智能化的特点，为无损检测生产线提供了全新的思路。针对此类问题，提出了大型机翼蒙皮连续曲面无损检测生产线及路径优化方法。利用双机器人搭载超声扫描设备，采用两次检测策略，第一次扫描对复合材料曲面进行重建，提高第二次透射式无损检测的精度。根据机翼的形貌，提出了一种平行于桁条行切的总体扫描策略，根据曲率利用最小二乘法将点集分组，之后应用混合遗传LM算法进行路径优化，即采用改进型遗传算法进行启发式全局优化，之后采用LM算法进行确定性局部优化，高效得到其最优扫描路径。在RoboDK中进行仿真，利用机器人搭载超声检测末端对蒙皮进行扫描。最后采用机器人搭载线激光扫描仪对优化路径进行精度验证。仿真及试验结果表明，相较于传统的检测方法，该方法满足无损检测约束条件，平均检测效率提高9.2%。
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