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摘要
针对任意初态偏差下的一阶状态跟踪系统,文章采取了两阶段迭代学习控制策略.首先,借助差分项将一阶非线性微分方程转换成线性非齐次微分方程,并根据一阶线性非齐次微分方程解的特点和初态偏差值选择合适的控制增益,确保系统稳定并在某个固定时刻达到稳态偏差输出.其次,在系统已经达到固定偏差输出的前提下,文中提供了两种固定偏差修正方法,即偏差修正控制和变轨迹控制.理论分析表明,文章所提的两阶段迭代学习控制策略能够确保系统在指定区间达到完全跟踪.最后的仿真验证了所提算法的有效性.
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单位浙江警察学院
