温室番茄采摘机器人系统的研究

作者：杨延丽

来源：辽宁科技学院学报, 2021, 23(04): 10-104.

• 自动化
• 末端执行器
• 收获
• 机器人抓手

本研究的目的在于开发温室番茄采摘机器人系统,文章提出的温室番茄采摘机器人系统主要由四部分组成:末端执行器、机器视觉、机器人载体和控制系统。该控制系统包含三个单元:机器人手臂执行控制单元、机器人载体控制单元和中央控制单元。开发了温室番茄采摘机器人系统的软硬件,满足了预期的功能需求。实验结果表明:集成采摘的平均成功率分别为94.83%、91.83%和89.63%。平均采摘时间约为35.96秒。另外,针对应用实际本文分别针对黄色和红色西红柿结合光源情况进行了机器人控制实验,实验结果表明机器人实际采摘效率较高,且阴雨天的采摘效率明显高于光线充足的晴天。

• 单位
  集美大学诚毅学院