针对北斗多路径误差由于环境复杂性造成噪声模型未定故而不能有效消除误差的问题,本发明提出了一种基于误差模型下的自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)方法。该方法首先利用量测状态扩增法解决量测噪声为有色噪声的情况,再用改进的Sage-Husa自适应UKF来动态估计系统噪声和量测噪声,从而解决噪声统计特性未定造成的误差削弱效果不明显的情况。
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