基于视觉导航仓储AGV的模糊PID控制

作者：周阔海; 黄民^*; 高宏; 郎需强

来源：北京信息科技大学学报(自然科学版), 2020, 35(04): 69-74.

DOI：10.16508/j.cnki.11-5866/n.2020.04.012

• 视觉导航
• AGV(automatic guided vehicle)
• 模糊控制
• PID

研究了仓储自动导引运输车(automatic guided vehicle,AGV)运动过程中由于随机非线性误差引起的AGV行走左右位置偏差问题。以建立AGV底盘相对应的运动学模型为基础,在仓储AGV运动控制中采用了模糊PID方法,依靠视觉传感器反馈的偏移误差和偏移误差变化率,通过仓储AGV的合成速度进行运动调节。通过仿真实验发现在AGV运动控制中应用模糊PID控制方法较传统PID控制方法的结果曲线误差小。经测试,在视觉导航仓储AGV中运用模糊PID控制方法较传统PID控制方法的工作效率提高了5%。

• 单位
  机电工程学院; 北京信息科技大学