科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对传感器机器人运动指令执行误差大、运动轨迹定位精度低的问题,提出了一种运动位移定位误差补偿激光散斑测量方法。首先用激光散斑测量法测量目标的空间分布,得到目标位移前后激光散斑空间分布强度的两幅图像,然后用截面矩阵计算具体位置,突出实际位移值,然后建立定位误差模型,得到机器人关节的微分项,得到整个关节的零位角偏差,最后用集合分析法标定零位和减速比,完成运动位移定位误差的补偿。实验结果表明,该方法比传统方法能更快地补偿定位误差,均方误差在10-5左右,且误差曲线趋势完全拟合,补偿精度更高。
-
单位凯里学院; 常州大学
