无人机认知防碰撞系统安全边界研究

作者：许卓凡^*; 魏瑞轩; 周凯; 张启瑞

来源：控制理论与应用, 2020, 37(04): 776-783.

• 无人机
• 认知防碰撞系统
• 防碰撞稳定性
• 安全边界

无人机认知防碰撞控制是借鉴人类认知智能,建立复杂动态环境无人机防碰撞控制的新思路,其认知决策的安全边界是系统设计的重要问题.本文整体考虑环境威胁与无人机的相互作用关系,建立了"认知无人机–环境系统"模型.进而定义了系统的防碰撞稳定性,并导出了认知无人机–环境系统的防碰撞稳定条件.在此基础上,通过分析防碰撞稳定的安全特征量,解算出面向动态正向碰撞的无人机认知防碰撞系统的安全边界.仿真实验分析了"云雀"无人机的安全边界特性和防碰撞控制要求,并与其他方法进行了对比.

• 单位
  空军工程大学; 国防大学