基于SSA的关节电机无模型自适应滑模控制

作者：曹勇; 何志琴^*; 吴钦木; 邱冰

来源：组合机床与自动化加工技术, 2023, (02): 69-77.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.02.016

• 永磁同步电机
• SSA
• 新型超局部模型
• 终端滑模
• 趋近律
• 自适应律

针对永磁同步电机驱动的外骨骼关节伺服系统跟踪精度低、易受参数摄动、外部扰动等不确定因素影响的问题，提出了基于SSA的无模型自适应终端滑模位置控制方法。首先，建立关节电机新型超局部模型，改进指数趋近律引入终端滑模面对系统位置-转速环进行控制；其次，引入自适应律对新型超局部模型中不确定参数部分进行估计，并利用Lyapunov稳定性定理证明该控制方法的可行性；最后，与PD控制以及传统滑模控制进行仿真对比实验，结果表明所提方法加强了系统鲁棒性和抗干扰能力，提高了系统动态和稳态性能。

• 单位
  贵州大学; 贵州省骨科医院