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摘要
变电站工作环境特殊且复杂，为保证巡检机器人在执行巡检任务的同时，能更好、更安全地进行作业，提出面向轮式巡检机器人的机械臂避障路径规划方法。利用八叉树结构建模技术，架构巡检机器人工作环境的三维模型与环境更新模型。确定机械臂与环境关系，建立机械臂运动学模型，根据末端执行器位姿的已知与未知情况，完成运动学模型的正解与反解计算。基于关节位姿的三维坐标，设定机械臂连杆不碰撞障碍物为必要条件，依据六次多项函数式解得的关节角速度与角加速度连续轨迹，通过更改非固定参数值，调整机械臂的移动轨迹，最后，利用贝塞尔曲线平滑处理路径。仿真试验结果表明，所提方法路径精度更优越，避障效果更理想，符合变电站巡检的实时性需求。
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单位广东电网有限责任公司
