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摘要
与串联机器人相比，六自由度平台具有刚度高、承载能力大等优点，更适合于大型工件的装配。当机器人处于对接和装配状态时，机器人末端受到来自外部环境的力和力矩作用，对机器人的柔顺控制是执行任务的基础。提出了一种基于摩擦补偿的动力学前馈柔顺控制方法，首先建立Stewart平台的动力学模型，利用库仑摩擦模型和黏性摩擦模型对伺服电动缸的摩擦力进行估计，推导出包含摩擦力矩的运动学模型。设计了一种动力学前馈柔顺控制方法，无需在关节末端安装力传感器，平台受到外力时会顺应外力作用移动。最后实验结果表明，所提出的方法是一种经济、有效、可靠的方法，可以实现六自由度平台的柔顺控制。
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