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摘要
针对桥式起重机悬挂重物存在的摇摆角过大,控制系统稳定性较差的问题,设计基于模糊自适应PID控制的桥式起重机防摇控制系统,控制小车位移以及悬挂重要摇摆角达到最优。根据桥式起重机动力学原理建立其控制系统数学模型,得到小车位移和悬挂重要摇摆角传递函数。设计基于模糊自适应PID控制防摇系统,给出控制模型框图,并完成PID控制以及模糊自适应PID控制仿真对比试验。仿真结果表明,基于模糊自适应PID控制的桥式起重机防摇系统能够将小车位移增量控制为0,将悬挂重要摇摆角控制在不大于0.21°,满足桥式起重机防摇控制要求。
