本发明涉及点云数据处理领域,尤其涉及一种点云样本选择方法、装置及计算机设备。所述方法包括获取多个待标注点云样本；将所述多个待标注点云样本输入到预训练的神经网络模型中进行分类检测,以得到每一待标注点云样本分类得分概率最高和次高的所属类别；计算待标注点云样本的最小边际分数和上下文不确定性得分；将最小边际分数和上下文不确定得分加权求和后作为待标注点云样本的不确定结果；根据待标注点云样本的不确定结果,确定目标标注点云样本。
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