机器视觉与工业机器人相结合的自动上料系统

作者：刘波; 赵一冰; 张南; 安思健; 张中琳; 吴鑫波; 张文远

来源：锻压技术, 2021, 46(08): 180-185.

DOI：10.13330/j.issn.1000-3940.2021.08.029

• 机器视觉
• 坐标转换
• 工业机器人
• 柔性夹钳
• 锻造自动化

随着工业机器人和机器视觉技术的发展和应用,将二者相结合,研发出适合锻造工况的由机器视觉引导的机器人自动上料系统。该系统由工业机器人、电磁铁机构、视觉相机、控制系统和照明系统5部分组成,经过工况设定、拍照、数据处理、定位等流程,最终引导机器人从料箱自动抓取冷态的棒料,并搬运至锻造线加热单元。详细地说明了如何处理由于光线影响造成的拍照识别问题、机器人与视觉系统坐标系的标定与转换、视觉处理流程、夹持系统定位与容错处理、空抓问题的分析处理等。本系统在半年的应用过程中,经过不断地调整优化,取料成功率大于99%,应用结果证明了该系统具有可靠的稳定性和安全性。

• 单位
  北京机电研究所有限公司