基于嵌入式GPU平台的列车运行环境检测算法

作者：熊敏君; 李晨; 张慧源; 彭联贴; 苏震

来源：控制与信息技术, 2021, (04): 72-77.

DOI：10.13889/j.issn.2096-5427.2021.04.012

• 实例分割
• 列车运行环境
• 空洞卷积
• 模型加速
• 嵌入式平台
• 列车自动驾驶

列车运行环境的实时检测是实现列车自动驾驶的重要前提。针对传统列车运行环境检测算法存在的效率低、精度差、鲁棒性弱等问题,文章提出了一种基于图像实例分割的列车运行环境实时检测算法。其通过车载摄像头获取列车运行环境的图像数据,进行样本标注、图像增强等预处理工作;采用改进的实例分割网络MaskRCNN进行模型训练,并基于TensorRT实现模型优化加速。最后,在嵌入式GPU平台NVIDIA-Xavier上进行模型的性能验证,优化后模型在验证集下的目标检测精度达到94.75%,模型推理速度约为原来的6倍,满足列车自动驾驶运行环境的实时检测需求。

• 单位
  株洲中车时代电气股份有限公司