本文主要介绍了联邦卡尔曼的基本结构和工作流程和运用的组合导航的数学模型。证明了联邦滤波的有效性和可行性,提升了组合导航滤波精度、分析了不同信息分配因子的取值大小对联邦卡尔曼滤波器中主滤波器的全局状态估计产生的影响。通过对联邦卡尔曼信息分配、时间更新、量测更新和信息融合过程的公式算法进行推导,证明了不同信息分配因子β的取值不会改变主滤波器的精度估计。运用matlab系统平台对子系统不同β情况下状态估计进行仿真证明。
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