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摘要
由于配网带电作业机器人作业过程中相机受阳光干扰严重，导线等细长弱纹理作业目标图像特征点匹配困难，导线识别定位困难。本文提出了基于图像预匹配的点云生成方法，使用Improved-DCE net无监督网络进行光照无关处理抵消阳光干扰。在图像匹配阶段，使用VGG16-Unet卷积神经网络来进行导线的图像分割避免复杂背景干扰，通过图像几何矩提取拟合导线中心线，使用导线中心线与双目光心分别确定双目的导线物像面，双目导线物像面交线即为导线的真实位置，将复杂背景下细长弱纹理物体识别定位转换为一个几何问题。通过实验室环境下大量实验标定后，该方法可以实现相机坐标系下xy方向上1mm、z方向上3mm综合5mm定位精度。最后该方法应用在真实场景中完成了导线的识别定位，实现了机械臂自主完成实际接火作业，提高了配网带电作业机器人的导线识别稳定性。
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单位中国科学技术大学; 国网安徽省电力有限公司
