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摘要
隧道内突发碰撞或火灾等事故后常造成车辆堵塞情况，尤其在长大公路隧道，由于长大隧道狭长封闭受限环境与事故现场信息交互不畅特征，交通拥堵后造成受困人员引导疏散的困难。该文基于轨道式机器人，通过搭载视觉传感器抵近车窗位置开展检测作业。面向受困车辆前后车窗多观测点位，提出了一种基于蚁群算法的检测路径规划方法，用于在最短时间内开展车辆受困人员的引导疏散。轨道式机器人具有快速移动到拥堵车辆位置的特点，基于提出的检路径规划方法可以降低机器人检测路径的距离，有效提高受困人员的搜救效率。
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单位中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳化工大学; 机器人学国家重点实验室
