针对当前码垛机器人实际运动规划难度较大的问题，以某真实生产线上六自由度码垛机器人为研究对象，采用D-H法建立机械臂数学模型，对机械臂的正运动学、逆运动学进行分析，确定码垛机器人的工作空间。使用Robot Studio软件对末端机械爪、托盘、物料、传送链等进行建模，完成虚拟场景空间布局，通过编程实现码垛机器人的运动仿真。经综合调试，系统工作稳定、可靠，对现阶段码垛机器人的设计与仿真有一定借鉴意义。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
