为了提升两轮自平衡摩托车的平衡性，建立了自平衡摩托车动力学模型和使用了一种基于仿人逻辑预测控制器，该控制器结合了逻辑控制器和预测控制器的优点，并对陀螺框架进动角速度控制以及同步响应的车体初始侧倾角度的平衡控制，同时加入横向干扰的情况下进行仿真。结果表明采用仿人逻辑预控制器优于PD控制器和MPC控制器，加快了车体侧倾角度的平衡响应速度，陀螺框架进动角度明显降低，提高了系统整体抗干扰能力。
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