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摘要
在履带式机器人行进速度控制过程中，受到网络延时的影响控制效果不理想，在行进控制过程中容易出现偏差，需要进一步提高其稳定性。针对这一问题，提出电压反馈下的履带式机器人行进速度控制方法。根据动力学原理，分解履带式机器人在水平和垂直方向上的移动速度，建立机器人运动数学模型，在电压反馈下，设计机器人控制器，在控制器上增加电压检测电路，采集电压反馈信号，形成闭环控制，实现对机器人的控制。在此基础上，介绍了履带式机器人的基本结构和特点，综述了国内外相关研究，阐述了履带式机器人在行进过程中的关键技术，将行进控制结果与机器人运动模型相结合，设计速度控制律，获得机器人的控制速度，实现在无障碍和有障碍两种环境下的行进速度控制，得出履带式机器人行进速度控制方法控制指令响应时间短，行进位置定位误差小，整体性能得到了提高。
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单位驻马店职业技术学院
