基于6-DOF解耦操作臂的空间遥操作控制及运动学分析

作者：王裕基; 孙富春; 刘华平; 杨绍红

来源：信息与控制, 2012, (01): 38-43.

• 空间遥操作
• 控制
• 运动学
• 6自由度 space teleoperation
• control
• kinematics
• 6-DOF(degree of freedom)

针对由6-DOF解耦操作臂及其末端手爪组成的操作臂系统,设计了符合工程实际的遥操作控制策略,并提出了一种简单的运动学解算方法.采用Motoman工业操作臂,对提出的方法进行了实验验证.实验结果证明了所提方法的可行性.

• 单位
  清华大学; 青藏铁路公司