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摘要
针对自动送钉过程中散堆铆钉识别与定位困难的问题，提出了一种基于单目视觉的识别与定位方法。通过研究铆钉的反射光强获得钉杆的灰度分布规律，以参数化的方式构造了铆钉模板，并提出了基于灰度匹配的铆钉识别算法。以单目视觉与激光位移传感器相结合的方式获取铆钉的空间位置，同时为解决单目视觉在测量不同深度下铆钉位置存在原理性误差的问题，研究了一种重复定位拍照的测量方法，使真空吸嘴与钉杆中心的最大位置偏差由7.86 mm降低到了0.87 mm。实验结果表明，灰度匹配算法的铆钉识别准确率在85%以上并且能够适应30%～70%的照明亮度变化。使用该方法的机器人抓钉节拍最长为3.32 s，可留有充足的时间将铆钉输送至自动钻铆设备，满足自动钻铆设备的需求。
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